Desde épocas remotas se adivina el poblamiento de este lugar que cuenta en sus inmediaciones con importantes restos prehistóricos de gran interés.

Vestigios de la edad del hierro atestiguan un claro asentamiento en forma de castro próximo a su Iglesia Parroquial. Un verraco y un menhir confirman la presencia de esta cultura que se mantiene en el tiempo hasta época romana.

Algunos restos de sus murallas, una placa augustal en su iglesia, el puente romano y la calzada de la cercana Puente Mocha y el Puente de Peñacerracín, son buena muestra de ello.

La edad media engrandece a esta villa con fuero, nuevas defensas y el acceso de calzadas y cañadas que aprovechan el puente que históricamente cruzó estas aguas.
Posteriormente, el que fuera lugar de D. Beltrán de la Cueva, duque de Alburquerque, primer conde de Ledesma, alcanzó privilegios, mercados y haciendas que la encumbraron en la historia y geografía de la provincia hasta no hace muchas décadas.

En 1975 el casco urbano fue declarado conjunto histórico, convirtiéndose en verdadera joya monumental de un entorno poblado de encinas y de vocación plenamente ganadera.

En la percepción que el viajero obtiene de la villa destaca la silueta de la iglesia de Santa María la Mayor, de características góticas, y la de otros templos como los de Santa Elena o San Miguel, con restos de factura románica.

La antigua alhóndiga o pósito del trigo, el hospital de San José, el palacio de Don Beltrán de la Cueva y la Casa Consistorial reúnen
notables edificaciones en torno
a la plaza mayor, centro
de la localidad.

El paseante disfrutará de la visión de numerosas arquitecturas nobiliarias y religiosas que adornan el caserío mientras se aproxima a la cerca medieval que circunda aún la villa. Tras salir por cualquiera de sus puertas llegará a la fortaleza erigida en tiempos de Fernando II de Len.

Próximo al río, junto a la figura arrogante de un menhir, se obtiene la mejor vista del conjunto urbano, con los dos puentes, la muralla y la silueta del templo mayor.

La localidad constituye un idóneo punto de partida para aventuras y viajes hacia las comarcas ribereñas, entre ellas la ruta del románico y la que conduce por el Oeste hacia Portugal y el parque natural de Las Arribes del Duero.